[pixhawk] gazebo 환경에서 mavros를 이용해 위치명령주기

[pixhawk] gazebo 환경에서 mavros를 이용해 위치명령주기

직접 노드 통신을 통해 메시지를 주는방법도 있을 것 같은데, 일단 예제소스가 있어 활용해보았다.

cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros.git cd .. catkin_make

roscore ----------------------------- make px4_sitl_default gazebo ----------------------------- roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo.launch ----------------------------------------------- 각각 다른 터미널창에서 실행 rosrun mavros mavsafety arm rosrun mavros mavsys mode -c OFFBOARD

1미터 상공에서 호버링 하는 모습을 볼 수 있다. modudculab/src/pub_setpoints_pos.cpp을 수정하면 원하는 위치로 조정가능하다.

A* 알고리즘 이용해서 x,y위치제어까지 해봐야겠당

log file 기록

mkdir ~/logfiles

cd logfiles/

rostopic list -v //topic 확인

rosbag record -O logfilename topic

일정시간 후

rosbag info iris_default_1.bag

rqt_bag 으로 열어서 저장한 로그파일 열기

(publish 체크하기)

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