Written by nodejs-style
on 2021-10-07

ROS2 basic operation of OpenManipulator-X

개발환경 : ubuntu 20.04, ROS2 foxy

로보티즈홈페이지의 Dashing 버전의 이메뉴얼을 따라하였고, 아두이노 설치는 압축해제, 접근 권한 명령과 같은 설명이 필요해 블로그를 참고하였다.

https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/openmanipulator_x/quick_start_guide/

https://ieworld.tistory.com/11

아래의 순서로 진행하였고 결과적으로 동작하지 않았다.

컨트롤러는 원인모를 이유로 자동종료되고 teleop노드는 불안정하게 화면이 계속 깜빡였다.

1. package download

이 때, dashing을 foxy로 바꾸어 진행하였다.

2. OpenCR port 연결 by arduino

3. 컨트롤러_launch파일, teleop_launch파일 각각 launch

$ ros2 launch open_manipulator_x_controller open_manipulator_x_controller.launch.py usb_port:=/dev/ttyACM0

error message

오류내용)

~$ ros2 launch open_manipulator_x_controller open_manipulator_x_controller.launch.py usb_port:=/dev/ttyACM0

[INFO] [launch]: All log files can be found below /home/ju/.ros/log/2021-10-07-11-04-57-479790-ju-MS-7C81-48267

[INFO] [launch]: Default logging verbosity is set to INFO

[INFO] [open_manipulator_x_controller-1]: process started with pid [48269]

[open_manipulator_x_controller-1] *** stack smashing detected ***: terminated

[ERROR] [open_manipulator_x_controller-1]: process has died [pid 48269, exit code -6, cmd '/home/ju/robot_ws/install/open_manipulator_x_controller/lib/open_manipulator_x_controller/open_manipulator_x_controller /dev/ttyACM0 1000000 --ros-args -r __node:=open_manipulator_x_controller --params-file /home/ju/robot_ws/install/open_manipulator_x_controller/share/open_manipulator_x_controller/param/open_manipulator_x_controller_params.yaml'].

$ ros2 run open_manipulator_x_teleop open_manipulator_x_teleop_keyboard

잘동작하는 것 처럼 보이지만 실제로는 화면이 계속 깜빡이며 명령에 동작하지 않는다.

이는 컨트롤러가 동작하지 않기에 당연하다.

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from http://needs-searcher.tistory.com/179 by ccl(A) rewrite - 2021-10-07 13:00:58

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