myo로 publish, teleop로 subscribe 확인

myo로 publish, teleop로 subscribe 확인

도움이 된 글

https://cafe.naver.com/openrt/18408

1. 어떤 데이터를 통신하는지 다시 확인

2. 해당토픽이 어떤 형식의 데이터를 쓰는지 확인

rqt에서 확인가능

$ rostopic echo /myo_raw/myo_ori

3. cpp 파일에서

1) subscriber 구현함수아래에 myo_ori데이터 받을 sub 만들 코드 추가

myo_imu_sub_ = node_handle_.subscribe("토픽명", 큐사이즈, &클래스명::콜백함수명, this);

2) 콜백함수 구현

void 클래스명::콜백함수(const 인터페이스명::세부인터페이스::ConstPtr &msg;)

그 안에는 그 값들을 노드 터미널에 출력하려고 아래와 같이 ROS_INFO로 적었는데 생각처럼 구현되진 않았다.

4. 헤더파일에서

1) 해당 인터페이스 include하기

#include

2) 패키지에 해당 인터페이스 depend 추가

3) CMakeLists.txt에 해당 인터페이스 관련 추가

5. catkin_ws 위치에서 빌드

$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

6. rqt로 확인

/myo_raw에서 /teleop_keyboard로 /myo_raw/myo_ori 토픽을 통해 연결된 것을 확인할 수 있다.

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from http://needs-searcher.tistory.com/192 by ccl(A) rewrite - 2021-10-25 22:00:34