[ROS] launch 파일 작성

[ROS] launch 파일 작성

ROS 운용 과정에서 여러가지 노드 또는 설정 값을 한 번에 수정하여 사용할 수 있는 방법으로

.launch 파일을 작성하는 방법이 있다.

이러한 launch 파일은 XML 형식으로 작성하며 약속된 구조가 있으며, 그 예시는 아래와 같이 보여줄 수 있다.

roslaunch/XML) - ROS Wiki

[예시]

1. launch 파일의 가장 기본 구조 ~~

2. Launch 파일에서 운용하고자 하는 노드에 대해서 실행하고자 할 때,

~~

위에 작성된 내용에 대하여 정리하면,

1) pkg 는 ros package 이름을 기재한다.

2) type 은 현재 운용하고자 하는 노드의 형태 / 보통은 노드를 작성할 때 해당 노드 타입의 파일을 작성한다.

ex) 노드 명 pkg_publisher 인 경우 pkg_publisher_node 와 같은 노드 타입을 만들어 운용한다.

3) name은 해당 노드의 이름을 제시한다.

4) output 의 "screen"은 모든 노드의 출력이 한 터미널에서 표시되도록 한다.

{Break}

node 명이 제대로 연결되지 않아 다음과 같은 경우가 발생할 수 있다.

해당 사항은 파이썬 기준으로 기재한 사항이며, c의 경우에는 CMakelist 파일에 해당 노드를 executable 하도록 연결해 주어야 한다고 알고 있다.

3. rosparam의 경우 ros 네트워크 상에서 주고 받는 변수 값들에 대하여 정의 또는 수정하도록 사용할 수 있다.

Launch Files — ROS Tutorials 0.5.2 documentation (clearpathrobotics.com)

mok 개발일지 | ROS launch파일 작성하기 (msc9533.github.io)

ros Tutorial - roslaunch (sodocumentation.net)

로봇 - ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 8. roslaunch 사용과 launch 파일 작성하기 (enssionaut.com)

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